La historia toma lugar en una ordinaria ciudad japonesa, Fuyuki. Escondida de la sociedad, ha habido una mortal guerra en esta ciudad. Siete magos conocidos como “masters” invocan poderosos familiares llamados “Servants”, y entre ellos se pelean hasta que quede solo uno en pie. Se dice que el último que quede en pie obtiene el Santo Grial, que les concederá un deseo. Solo pocos saben cuándo empezó esta guerra y que es el Santo Grial, pero la guerra está a punto de comenzar otra vez este año. El personaje principal es Emiya Shirou, que perdió a sus padres en un incendio y fue adoptado por un hombre que se llamó a sí mismo un mago. Admirando a su padrastro, él ha estado entrenándose para ser un mago. Sin embargo, él no tiene talento y apenas puede usar un solo tipo de magia. Su padrastro ya falleció y hoy él es un mago sin ningunas habilidades ni conocimientos. Él se ve envuelto en la guerra del Santo Grial cuando accidentalmente invoca a Saber, quien se dice es el Servant más fuerte de todos. Heaven's feel es una de las rutas en Fate/Stay night. La heroína de esta ruta es Sakura Matou.